Sharpa发布人形机器人D01与新一代灵巧手

机器人摆脱展台演示、产生真实商业价值究竟需要什么？

此前凭借高自由度触觉灵巧手引发行业关注的具身智能创企 Sharpa，在 IROS 大会上交出了新答卷。这家由禾赛科技创始团队再出发打造的公司，一次性展出了三款核心产品：首款全自研通用人形机器人 D01、新一代灵巧手 W02，以及外骨骼数据手套 AE01。本体、手与数据入口同步亮相，标志着其技术布局从单一执行器走向系统级全栈闭环。

从指尖触觉到全身「体感」

D01 定位为一体式触觉感知灵巧操作机器人。硬件参数上，其手臂载荷自重比接近 1:1，末端执行器最大速度超过 10.5m/s，通信频率达到 1000Hz，重复定位精度达 0.2mm，球形腕关节采用 1:1 人体尺度设计。

更核心的突破在于触觉系统。D01 的上半身覆盖了电子皮肤，触觉采样率达到 100Hz，力感知范围为 0.1—20N，力分辨率达 0.2N。这意味着机器人不仅能依靠视觉判断物体位置，更能在接触瞬间直接感知轻触、碰撞和外部作用力。

在真实作业环境中，视觉很难捕捉最后几毫米的物理突变。当物体滑落或外界发生碰撞时，人类往往依靠身体的直觉反馈迅速调节肌肉。D01 将电子皮肤铺设到手臂和胸部，使身体接触反馈直接参与实时控制，升维为动作闭环调整的关键依据。

灵巧手瘦身与高保真数据入口

新一代灵巧手 W02 则打破了“自由度越高越好”的固有思路。相比上一代 W01 的 22 个主动自由度，W02 减少至 21 个，去除了应用频率极低的小指根部 CMC 自由度，降低了机械复杂度和潜在故障率。

同时，W02 体积缩小约 30%，前臂负载明显降低，更容易适配人体尺度的工作空间。指尖配备高分辨率视触觉传感器（力感知 5mN—30N，空间分辨率 1mm），手掌其他区域也均覆盖电子皮肤，实现了“零抓握半径”，可自如夹取筷子、细线等小物件。

一同发布的 AE01 外骨骼触感数据手套则充当数据引擎。手套内置 22 个编码器，能精准捕获人类手部自然动作，同时把机器人端的接触力与滑动状态实时反传给操作者。这种双向交互将人类的操作经验与细粒度接触数据完整留存，解决了具身智能领域高质量物理交互数据匮乏的痛点。

触觉驱动的世界模型与真实落地

在控制架构上，Sharpa 提出了分层控制的 CraftNet 模型：System 2 负责任务理解与长程规划，System 1 处理接触前的动作规划，高频运行的 System 0 则专门应对毫秒级的接触反馈和精细动作调整。

其最新的 WM-Craftnet 研究进一步引入了世界模型（World Synesthesia Model）。该模型将手腕深度、触觉、本体感知与动作序列压缩为具有时间记忆的隐状态，使机器人不仅知道“当前碰到了什么”，还能结合历史交互推断物体属性与状态变化。

这套全栈系统已在商业场景中得到验证。此前 Sharpa 与 DQ 合作的机器人餐厅中，机器人在未改造的真实后厨环境中连续完成了开柜门、套杯圈、撒料、搅拌到倒杯的 55 个关联步骤。前序步骤的误差被触觉实时控制平抑，证明了灵巧操作在长链条任务中的商业可行性。